Az ipari robotok osztályozása

Az ipari robot a gyártási folyamatokban használt, motoros és vezérlési műveletek végrehajtására tervezett automatikus manipulációs gép (lásd - Ipari robotok alkalmazása a just-in-time gyártásban).

Ma a teljesen különböző típusú ipari robotok számos iparágban sikeresen szolgálnak, mind a tárgyak egyszerű mozgatására, mind az összetett technológiai műveletek elvégzésére, gyakorlatilag sok területen helyettesítik az embert, különösen azokon, ahol a munkavégzés nagy pontossága és minősége. monoton tranzakciók, nagy volumen stb.

Az ipari tevékenységi kör kiterjedtsége miatt kolosszálisan sok különböző robot létezik, amelyek céljuk, kialakításuk, műszaki jellemzőik, felhasználási területeik stb.

Típusától függetlenül minden ipari robot szükségszerűen tartalmaz egy manipulátort és egy programozható vezérlő egységet, amely ténylegesen beállítja a végrehajtó szervek összes szükséges mozgását és vezérlési tevékenységét. Nézzük az ipari robotok szabványos besorolását.

Az elvégzett munka jellege

• Gyártás — gyártási műveletek végzése: hegesztés, festés, hajlítás, összeszerelés, vágás, fúrás stb.

• Kiegészítő - emelési és szállítási funkciók elvégzése: összeszerelés, szétszerelés, fektetés, berakodás, kirakodás stb.

• Univerzális - mindkét típusú funkciót ellátja.

Terhelhetőség

Az ipari robot emelőképessége egy gyártási tárgy maximális tömege, amelyet a robot képes megragadni és szilárdan tartani anélkül, hogy csökkentené a termelékenységét. Tehát a teherbírás szempontjából az ipari robotokat a következőkre osztják:

• Szupernehéz – 1000 kg feletti névleges teherbírással.

• Nehéz – 200-1000 kg névleges teherbírással.

• Közepes – 10-200 kg névleges teherbírással.

• Könnyű - 1-10 kg névleges teherbírással.

• Ultrakönnyű – akár 1 kg névleges teherbírással.

A telepítési mód szerint az ipari robotok a következők:

• Beépített – egyetlen gép kiszolgálására tervezték;

• Padlós és felfüggesztett — sokoldalúbb, nagy mozgásra képes, több géppel is dolgozhatnak egyszerre, például fúrók cseréjére, alkatrészek pozicionálására stb.

Mobilitás vagy stabilitás

Az ipari robotok mobilak és helyhez kötöttek. A mozgathatóak a mozgások szállítására, orientálására és koordinálására, a mozdulatlanok pedig csak a mozgások szállítására, orientálására alkalmasak.

Szolgáltatási terület

Az ipari robot szolgáltatási területét a robot munkaterének nevezzük, amelyben a végrehajtó szerv (manipulátor) képes ellátni a rendeltetésszerű funkcióit anélkül, hogy a megállapított jellemzőket rontaná.

Munkaterület

Az ipari robot munkaterülete egy bizonyos terület olyan tere, amelyben a manipulátor a megállapított jellemzők megsértése nélkül végezhet munkát. A munkaterületet a tér térfogataként határozzák meg, és nagy pontosságú robotok esetén 0,01 köbmétertől, mobil robotoknál 10 köbméterig vagy még ennél is nagyobb lehet.

meghajtó típusa

• Elektromechanikus;

• Hidraulikus;

• Pneumatikus;

• Kombinált.

A termelés típusa

• Szállítási munkák;

• Raktári munka;

• Automatizált vezérlés;

• Telepítés;

• Hegesztés;

• Fúrás;

• Öntvény;

• Kovácsolás;

• Hőkezelés;

• Festmény;

• Mosások stb.

Lineáris és szögsebességek

Az ipari robotkar lineáris sebessége általában 0,5-1 m/s, a szögsebesség pedig 90-180 fok/s.

Vezérlés típusa

Az irányítási módszer szerint az ipari robotok:

• Programozott vezérléssel (numerikus, ciklus);

• Adaptív vezérléssel (pozíció szerint, kontúr szerint).

Programozási módszer:

• elemző – program készítése;

• gyakornok - a kezelő műveletek sorozatát hajtja végre, a robot emlékszik rájuk.

Koordinátarendszer nézet

Egy ipari robot koordinátarendszere a céltól függően lehet:

• Négyszögletes;

• Hengeres;

• Gömbölyű;

• Szög;

• Kombinált.

A mobilitási fokok száma

Az ipari robot mobilitási fokainak száma az összes elérhető koordináta-mozgás száma, amelyet a robot egy megfogott tárggyal egy rögzített támaszponthoz viszonyítva (példák rögzített csomópontokra: alap, állvány) végrehajtani anélkül, hogy figyelembe venné. megfogó és elengedő mozdulatokat a konzolon. Tehát a mobilitási fokok száma szerint az ipari robotokat a következőkre osztják:

• 2 mobilitási fokozattal;

• 3 mobilitási fokozattal;

• 4 mobilitási fokozattal;

• több mint 4 fokos mozgékonysággal.

Helymeghatározási hiba

Az ipari robot pozicionálási hibája a manipulátorának megengedett eltérése a vezérlőprogram által meghatározott pozíciótól. A munka jellegétől függően a pozicionálási hibák a következők:

• Durva munkákhoz - + -1 mm-től + -5 mm-ig;

• Precíziós munkákhoz - + -0,1 mm-től + -1 mm-ig;

• Rendkívül precíz munkához - + -0,1 mm-ig.