Mi az a szekvenciális vezetés
A szervohajtások fő célja: a rendszerbe bevitt vezérlőjel nyomon követése, addig ismeretlen törvény szerint változtatva. A nyomkövetők az iparban használt meghajtók nagy csoportját alkotják. A leggyakoribb eset egy adott bemenő tengely mozgásának kialakulása a hajtás kimenő tengelyétől. Ebben az esetben a mozgás megismétlését a kimenő tengelyről a szükséges hibával kell végrehajtani. A szervohajtásoknál a szabályozott változó általában a Θ elfordulási szög, maga a szabályozás pedig helyzetszabályozás.
ábrán látható szervohajtás működési diagramja. Az 1. ábrán látható, zárt szerkezetű, merev negatív visszacsatolással a Θ2 elfordulási szögű kimenő tengelyekhez.
Rizs. 1. A szekvenciális hajtás működési diagramja
A szervohajtás elve a következő. Tegyük fel, hogy a Θ1 bemeneti tengely és a kimenő tengely Θ2 szöge között bizonyos eltérés jelent meg, pl. Θ1 nem egyenlő Θ2-vel.A D1 és D2 érzékelők az elfordulás szögeivel arányos feszültséget állítanak elő, és Uy = U1-U2 vezérlőfeszültséget adnak a P konverter bemenetére, ahol U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Ezért a D1 és D2 érzékelőket általában ún. mérőeltérés... A P átalakító Uy-t arányos motorvezérlő jellé alakítja, ami lehet az armatúrára adott feszültség.
Az Uy feszültség olyan előjelben alakul ki, hogy a D motor, miután megkapta a teljesítményt, elkezdte forgatni a tengelyét abban az irányban, amelyben a Θ2-Θ1 szögkülönbség csökkent. Más szóval, a szekvenciális hajtás mindig arra törekszik, hogy folyamatosan automatikusan kiküszöbölje a bemeneti és a kimeneti tengelyek közötti eltéréseket.
Potenciometrikus mérőműszer, selsin, transzformátor üzemmódban működő, forgótranszformátor stb. használják a szervo hajtásban eltolásmérőként, eszközként konverter – a G-D rendszer motorja, EMU-D, MU-D, UV-D stb.
ábrán látható legegyszerűbb szervorendszer blokkvázlata. A 2. ábra az SD érzékelő selsynjéből és az SP vevő selsynéből áll, amelyek transzformátor üzemmódban működnek, és a D1 és D2 érzékelők funkcióit látják el, azaz a bemeneti szögeltérés mérő Θ1 és hétvégi Θ2.
Celsini — Ezek olyan váltakozó áramú elektromos mikrogépek, amelyek képesek önszinkronizálni. Távoli szögátviteli rendszerekben használják őket, mint például érzékelők és vevők. A szögérték átvitele egy ilyen rendszerben szinkron, fázisos és egyenletes lesz. Ebben az esetben csak kommunikációs vezeték formájában van elektromos kapcsolat a szöget beállító eszköz (érzékelő) és az átvitt értéket fogadó eszköz (vevő) között.
Rizs. 2.A szervo hajtás vázlata selsynekkel
Rizs. 3. Selsin
A rendszer tartalmaz egy átalakítót, amely az egyfázisú JV tekercs váltakozó feszültségét egyenirányítja és felerősíti. Az átalakítónak (lásd 2. ábra) előjelérzékenynek kell lennie, vagyis az SP tekercs jelének fázisától függően állandó feszültséget kell szolgáltatnia pozitív vagy negatív előjellel a motor armatúrájára.
A végrehajtó motor egy P reduktoron keresztül csatlakozik a közös vállalat forgórészéhez. A Θ1 forgásszöget meghatározó bemenetet a főmemória táplálja a rendszerbe, amelynek tengelye fixen csatlakozik az SD tengelyéhez. Néha ez a kommunikáció egy reduktoron keresztül történik.
Ha a töltő az SD tengelyt a kiindulási helyzetéből a Θ1 szögbe mozgatja, akkor a közös vállalat egyfázisú tekercsének kimenetén váltakozó feszültség jelenik meg, amelynek amplitúdója arányos a bemeneti és kimeneti szögek különbségével. a meghajtó Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).
Az Uy feszültség frekvenciáját a LED egyfázisú tekercsének táplálásának frekvenciája határozza meg (50, 400 Hz stb.). A P konverter egyenirányítja és felerősíti az Uy feszültséget.
Seatikus formában egy fázisérzékeny egyenirányítóval és egy eltérő elem alapú DC erősítővel ábrázolható. Például egy tranzisztoros erősítő használható egyenirányítóként, és egy EMU használható erősítőként.
Egy villanymotor, amely UI formában kapott teljesítményt, ennek a feszültségnek a polaritásától függően elkezdi forgatni a tengelyt és a közös vállalat tengelyét a sebességváltón keresztül oly módon, hogy a Θ1 és Θ2 szögkülönbség csökken.Amint kiderül, hogy Θ1-Θ2 = 0, a közös vállalat egyfázisú tekercselése abbahagyja az Uy feszültség termelését, azaz Uy = 0. Ekkor a motor armatúrájára adott feszültség megszűnik, és abbahagyja a tengely forgását. Ily módon a rendszer reagál a kívülről érkező vezérlőjelre.
A szervorendszerekben gyakran a forgásszög (pozíció) negatív visszacsatolása mellett a forgási frekvencia visszacsatolása is használatos. Ebben az esetben az ábrán látható séma. 2 megváltozik.
Rizs. 4. Negatív sebesség-visszacsatolású zárt hurkú hajtás vázlata
A motor tengelyére egy tachogenerátor kerül, és a tekercséből származó feszültség az Uy feszültséggel sorba kerül a P konverterre, amint az az 1. ábrán látható. 4. A gyakorlatban más típusú visszacsatolás is használatos.
Ez érdekelhet: Mi az elektromos hajtás?